Development of a human and robot collaborative system for inspecting patrol of nuclear power plants

石川 信行; 鈴木 勝男

Proc. of 6th IEEE Int. Workshop on Robot and Human Communication (RO-MAN'97), p.118 - 123, 1997/00

本研究の目的は、原子力プラント巡回点検のための人間協調型自律移動ロボットシステムを開発することである。従来の自律移動ロボットの研究においては、ロボットの完全自律化をめざしている。しかし、完全自律ロボットシステムは複雑な問題に直面した場合の問題解決に困難を伴うため、安全性・迅速性が要求される原子力プラントへの適用には不向きといえる。本研究で提案するシステムは、自律アルゴリズムで対応できる状況では自律的動作を行わせ、実装アルゴリズムでの問題解決が不可能な場合には人間が随時介入して問題を解決することで、作業遂行の安全性・迅速性を図ることを基本概念とする。本論文では、提案システム実現のために開発した要素技術である、(1)人間協調型走行プログラム、及び(2)ロボット自己位置推定法、に焦点をあてシステムの概要を述べる。